1. 简介

ROS (Robot Operating System,机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、函数库、可视化工具、消息传递和软件包管理等诸多功能。ROS遵循BSD开源许可协议。

1）ROS Indigo安装参考：http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu

2）ROS官网：http://wiki.ros.org/cn/

3）ROS发布版本：http://wiki.ros.org/Distributions

4）ROS核心教程：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials

2.安装 ROS Indigo

   # 设置sources.list（软件源）
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   # 设置密钥
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
  #如果上面的命令超时，则执行
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

3.初始化rosdep

$ sudo rosdep init
$ sudo rosdep update

4.环境设置

$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

5.安装rosinstall

rosinstall是ROS的一个命令行工具，用于下载ROS软件包

$ sudo apt-get install python-rosinstall

6. 验证是否安装成功

1) 在Terminal中输入下述命令。该命令是初始化ROS环境，全局参数，以及每个节点注册等工作。

$ roscore

2) 再打开一个Terminal，输入命令。开启一个小乌龟界面。（可能与图中小乌龟不同）

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

3) 再打开一个Terminal，输入命令。接受键盘输入，控制小乌龟移动。键盘按下上下左右按键，可看到控制小乌龟移动。

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

4) 再打开一个Terminal，输入下诉命令，可以看到当前ROS Nodes 以及Topic等图形展示。

$ rosrun rqt_graph rqt_graph